ダイナミクスと制御研究会

動的システム制御学領域では, 学内外の活発な研究者をお招きして研究会を開催いたします, 制御理論, ロボティクス, レスキュー工学から生物学まで, 広くダイナミクスと制御に関わるテーマを扱います. 関心をお持ちの皆様のご参加をお待ちしております. 

第35回ダイナミクスと制御研究会

日時:2018年2月2日(金)10時30分~12時00分
場所:M1棟-313講義室
講師:金子修先生(電気通信大学 大学院情報理工学研究科 情報理工学域 機械知能システム学専攻)
題名:データ駆動制御―入門から最新の話題まで
概要:制御器を設計するために,制御しようとする対象の動特性を数式的に表して,それをベースとするアプローチが合理的で常套手段である.ただ,実際的ないろんな状況,たとえば,あまり時間をかけれない,激しく振れる信号を加えれない,など,数式モデルをきちんと求める実験遂行が難しい状況もある.さらに,既に実装してある制御器の性能を保守点検で維持したり,現在既に運転されている制御器よりもさらに性能を向上させる,というように,制御の応答結果をもとにして直接的に制御器の改善をしなければならない,という状況も存在する.
この講義では,これらのような状況に有用な手段となりうるデータ駆動制御―データを直接用いて制御器を設計・更新したりするアプローチの総称―について,前半と後半に分けて講義する.前半では背景から入門的な話題を実応用例を含め説明する.後半では,最新の発展的な話題として,リアルタイムで制御するモデルレスなモデル予測制御,データを直接用いた応答予測,モデリングへの応用,データ同化への応用,そして,つい最近新たに提案した「ERIT」という制御器更新手法についても述べる.とくに,最後の話題は,これまで提案されているVRFTやFRITというようなデータ駆動制御のいくつかのアプローチとは全く異なるコンセプトから出てきた,学部の古典制御の講義でせめて「可」だった人に対してもスライド1枚で説明可能な,「超」がつくほど簡単かつ新しいアプローチである.

第34回ダイナミクスと制御研究会

日時:2018年1月26日(金)10時30分~12時00分
場所:M1棟-313講義室
講師:足立修一先生(慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科)
題名:カルマンフィルタ入門
概要:航空宇宙をはじめとしてさまざまな分野でカルマンフィルタは応用 されています.近年大流行しているAIの世界でもカルマンフィルタはキーテク ノロジーの一つであると言われています.本講義では,高校数学の知識でカル マンフィルタの基礎を理解できるようにお話ししたいと思います.提案されて 60年近くたつカルマンフィルタがなぜ21世紀の「いま」においても脚光を浴びているのか? その理由についてもお話ししたと思います.なお,講義のとき にはノートをとってもらいますので,ノートを必ず持参してください.

第33回ダイナミクスと制御研究会

日時:2018年1月19日(金)10時30分~12時00分
場所:M1棟-313講義室
講師:平田光男先生(宇都宮大学 大学院 工学研究科 電気電子システム工学専攻)
題名:H∞制御とμ設計法による実践ロバスト制御
概要:ロバスト制御の代表的な方法としてH∞制御とμ設計法が知られます.本講義では,これらの制御法を実際の制御対象へ適用できるようになることを目指します.まず,ロバスト制御の考え方を説明し,次にH∞制御とμ設計法の概要を説明します.そして,制御系設計支援ツールであるMATLAB/SimulinkのRobust Control Tooloboxを使って,H∞制御器及びμ制御器を設計する具体的な方法を説明します.最後に,Robust Control Toolboxを活用した,よりアドバンストな制御系設計法について紹介します.

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