研究業績(2009年)

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学術論文

  • Yasuhiro Sugimoto, Shinya Aoi, Naomichi Ogihara, Kazuo Tsuchiya: “The Stabilizing function of musculoskeletal system for periodic motion”, Advanced Robotics, Vol.23, No.5, pp.521-534, 2009.
  • Kazuhiko Nakatani, Yasuhiro Sugimoto, Koichi Osuka: “Demonstration and Analysis of Quadrupedal Passive Dynamic Walking”, Advanced Robotics, Vol.23, No.5, pp.483-501, 2009.
  • 井上正樹,和田光代,池田雅夫,上里英輔: “線形時変ディスクリプタシステムに対する安定条件と安定化法”, システム制御情報学会論文誌, Vol. 22, No.9, pp.315_323, 2009.
  • 石川将人: “複数のジェネレータを持つ高階非ホロノミックシステムの切替フィードバック制御”, システム制御情報学会論文誌, Vol.22, No.7, pp.280-286, 2009.
  • 石川将人,木内裕介: “非ホロノミック力学に基づく球面型超音波モータのモデル化と制御”, 日本機械学会論文集C編, Vol.75, No.751, pp.640-647, 2009.
  • Masato Ishikawa: “Iterative Feedback Control of Snake-like Robot based on Principal Fiber Bundle Modeling”, International Journal of Advanced Mechatronic Systems, Vol.1, No.3, pp.175-182, 2009.

口頭発表(査読有り)

  • Takashi Wada, Masato Ishikawa, Ryohei Kitayoshi, Ichiro Maruta, Toshiharu Sugie: “Practical Modeling and System Identification of R/C Servo Motors”, 2009 IEEE International Conference on Control Applications (CCA09; as a part of MSC2009), pp.1378-1383, 2009.
  • Masato Ishikawa, Teruya Yamaguchi, Toshiharu Sugie: “On Almost Orbital Equivalence of Nonlinear Systems”, European Control Conference (ECC09), pp.886-891, 2009.
  • Masaki Inoue, Teruyo Wada, Masao Ikeda, and Eiho Uezato: “Stabilization of Linear Time-Varying Descriptor Systems by Output Feedback”, European Control Conference (ECC09), 2009.
  • Masato Ishikawa, Yoshinori Kobayashi, Ryohei Kitayoshi, Toshiharu Sugie: “The Surface Walker: a Hemispherical Mobile Robot with Rolling Contact Constraint”, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2009), pp.2446-2451, 2009.
  • Masato Ishikawa, Takahiro Fujino: “Control of the Double-Linked Trident Snake Robot based on the Analysis of its Oscillatory Dynamics”, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2009), pp.1314-1319, 2009.
  • Masato Ishikawa, Ichiro Maruta: “Rapid Prototyping for Control Education using Arduino and Open-Source Technologies”, 8th IFAC Symposium on Advances in Control Education (ACE09), 2009.
  • Masato Ishikawa, Pascal Morin, Claude Samson: “Tracking Control of the Trident Snake Robot with the Transverse Function Approach”, 48th IEEE Conference on Decision and Control (CDC09), pp.4137-4143, 2009.
  • Masato Ishikawa, Takuto Kuroiwa: “Nilpotent Normal Form for Non-Chained Driftless Systems: Characterization of the Cross-Chained Form”, 48th IEEE Conference on Decision and Control (CDC09), pp.4390-4395, 2009.

口頭発表(査読無し)

  • 吉岡秀隆,杉本靖博,大須賀公一: “超多脚型受動的動歩行ロホ_ットの実現に関する研究”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009(ROBOMEC2009), 2009.
  • 吉岡秀隆,杉本靖博,大須賀公一: “超多脚型受動的動歩行の脚数による安定性の変化”, 第27回日本ロボット学会学術講演会, 2009.
  • 末岡裕一郎,大須賀公一,杉本靖博,石黒章夫:: “ある移動ロボットにおける陰的制御則に関する研究”, 第10回システムインテグレーション部門講演会(SI2009), pp.468-469, 2009.
  • 浪花啓右,杉本靖博,大須賀公一: “McKibben型空気圧アクチュエータを用いたロボットの運動生成と安定解析”, 第10回システムインテグレーション部門講演会(SI2009), pp.474-477, 2009.
  • 狐塚聖治,杉本靖博,大須賀公一: “膝関節を有した四脚受動的動歩行の実現”, 第10回システムインテグレーション部門講演会(SI2009), pp.1331-1334, 2009.
  • 吉岡秀隆,杉本靖博,大須賀公一: “超多脚型受動的動歩行の安定性について”, 第10回システムインテグレーション部門講演会(SI2009), pp.1335-1338, 2009.
  • 入部正継, 杉本靖博,大須賀公一: “受動的動歩行における力学モデルの実機での検証”, 第10回システムインテグレーション部門講演会(SI2009), pp.888-889, 2009.
  • 西原崇志,大須賀公一,田村至 : “ガス管内検査用コイルバネ型推進機構ロボットSPRINGの開発”, 第10回システムインテグレーション部門講演会(SI2009), 2009.
  • 諫山真吾,大須賀公一,二谷啓允: “クローラ型担架構成連結ロボットDUCKSの走行制御”, 第10回システムインテグレーション部門講演会(SI2009), pp.1951-1954, 2009.
  • 北吉良平,石川将人,和田堯,丸田一郎,杉江俊治: “RCサーボモータの動特性のモデル化と同定”, SICE関西支部若手研究発表会, pp.121-124, 2009.
  • 井上正樹,和田光代,池田雅夫,上里英輔: “線形時変ディスクリプタシステムの安定化 —線形行列微分不等式によるアプローチ—”, SICE関西支部若手研究発表会, 2009.
  • 北吉良平,石川将人,和田堯,丸田一郎,杉江俊治: “RCサーボモータを用いた劣駆動機械系のモデリング”, 第9回SICE制御部門大会, WC1-4, 2009.
  • 藤野隆弘,石川将人: “三叉ヘビロボットの周期ダイナミクスベースド制御”, 第9回SICE制御部門大会, TB5-4, 2009.
  • 黒岩拓人,石川将人: “非ホロノミック系の多重時間軸構造について”, 第9回SICE制御部門大会, WC1-1, 2009.
  • 井上正樹,和田光代,池田雅夫,上里英輔: “線形時変ディスクリプタシステムの出力フィードバック安定化”, 第9回SICE制御部門大会, 2009.
  • 北村聡美,石川将人,杉江俊治: “無効電力補償を用いた電力システムのスイッチング制御”, 第53回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI’09), 2009.
  • 石川将人,小林義典,北吉良平,杉江俊治: “半球型移動ロボットの動力学モデリング”, 第53回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI’09), 2009.
  • 大脇克也,石川将人,丸田一郎,杉江俊治: “周期現象の解析に基づくヘビ型ロボットの制御”, 第53回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI’09), 2009.
  • 井上正樹,和田光代,池田雅夫,上里英輔: “線形時変ディスクリプタシステムのH∞制御 —ディスクリプタ変数のフィードバック—”, 第53回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI’09), 2009.
  • 石川将人: “複数の非ホロノミック移動ロボット制御問題における可制御性解析”, 第38回制御理論シンポジウム, 2009.
  • 井上正樹,和田光代,池田雅夫,上里英輔: “線形時変ディスクリプタシステムのH∞制御”, 第38回制御理論シンポジウム, 2009.
  • 大脇克也,石川将人,杉江俊治: “可制御性解析に基づく蛇型ロボットの推進制御実験”, 第52回自動制御連合講演会, 2009.
  • 石川将人,牛田俊: “生物と機械に共通する力学原理を求めて”, 第52回自動制御連合講演会, 2009.

解説記事

  • 石川将人: “非ホロノミックシステムの制御−拘束条件の非線形性を活かす−”, 日本ロボット学会誌, Vol.27,No.4, pp.384-387, 2009.
  • 石川将人: “生物に学ばない移動メカニズム−Control Oriented Locomotion−”, システム/制御/情報, Vol.53,No.12, pp.524-529, 2009.

招待講演

  • 石川将人: “非線形系と不連続制御の切っても切れない話”, 第53回システム制御情報学会研究発表講演会特別企画, pp. 677-680, 2009.