研究業績(2012年)

201520142013, 2012, 201120102009

学術論文

  • 岸元邦充,石川将人,大須賀公一: “一般化異構造マスタスレーブシステムの可操作性解析”, システム制御情報学会論文誌, Vol. 25, No. 8, pp. 196-203, 2012.
  • 浅井徹,大須賀公一,石川将人,井上正樹: “体感型制御実験装置を用いた動機づけ講義とその効果”, 計測自動制御学会論文集, Vol. 40, No. 10, pp. 622-631, 2012.
  • 石川将人: “二次可制御な非ホロノミック交差チェインドシステムの切替フィードバック制御”, 計測自動制御学会論文集, Vol. 40, No. 10, pp. 640-648, 2012.
  • Masato Ishikawa: “Discussion on “Trajectory Tracking for a Wheeled Mobile Robot Using a Vision Based Positioning System and an Attitude Observer””, European Journal of Control, Vol. 18, No. 4, pp. 360-361, 2012.
  • 衣笠哲也, 土師貴史, 吉田浩治, 天野久徳, 林良太, 徳田献一, 入部正継, 大須賀公一: “柔軟全周囲クローラの湾曲動作について‐湾曲動作のモデリングと運動解析‐”, 日本ロボット学会誌, Vol. 30, No. 4, pp. 436-442, 2012.
  • M. Inoue, T. Wada, M. Ikeda, E. Uezato: “State-Space Stabilizing Controllers for Descriptor Systems”, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol. 5, No. 3, pp. 175_183, 2012.

口頭発表(査読有り)

  • 末岡裕一郎, 大須賀公一, 杉本靖博, 石黒章夫: “陰的制御理論を用いた凝集現象の解析と展開”, 第17回ロボティクスシンポジア, pp. 294-299, 2012.
  • T. Hirano, M. Ishikawa and K. Osuka: “Modeling and Control of Cylindrical Mobile Robot”, 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012), pp. 5321-5326, 2012.
  • M. Ishikawa, T. Kato, Y. Sugimoto, K. Osuka and Y. Sankai: “Tripedal Walking Robot with Fixed Coxa driven by Periodic Rocking”, 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012), pp. 163-168, 2012.
  • D. Nakanishi, Y. Sueoka, Y. Li, Y. Sugimoto, M. Ishikawa, K. Osuka and Y. Sankai: “Emergence and Behavioral analysis of Three-Dimensional Quasi-Passive Dynamic Walking by Excitation of Lateral Rocking”, 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012), pp. 2769-2774, 2012.
  • T. Kibayashi, Y. Sugimoto, M. Ishikawa, K. Osuka and Y. Sankai: “Experiment and Analysis of Quadrupedal Quasi-passive Dynamic Walking Robot “Duke””, 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2012), pp. 299-304, 2012.
  • K. Kishimoto, M. Ishikawa, Y. Sugimoto and K. Osuka: “Feedback Control for Nonholonomic Systems Using Neural Oscillator Network”, 2012 Int’l. Symp. on Nonlinear Theory and its Applications (NOLTA2012), pp. 49-52, 2012.
  • T. Kita, M. Ishikawa, K. Osuka: “On Discrete-valued Modeling of Nonholonomic Mobile Robot Systems”, 2012 IEEE Int’l. Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO2012), pp. 2024-2031, 2012.
  • Y. Sueoka, T. Kita, M. Ishikawa, Y. Sugimoto and K. Osuka: “Discrete Analysis of Obstacle Clustering by Distributed Robots”, 2012 IEEE Int’l. Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO2012), pp. 1881-1886, 2012.
  • Y. Sueoka, Y. Sugimoto, M. Ishikawa, K. Osuka and A. Ishiguro: “Analysis of Implicit Control Structure in Object Clustering Phenomena”, 2012 IEEE Int’l. Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO2012), pp. 2120-2125, 2012.
  • H. Chang, Y. Sugimoto, K. Osuka and Y. Sankai: “Self-Stabilizing Function of Two Dimensional human Lower Limb Musculoskeletal System”, 2012 IEEE Int’l. Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO2012), pp. 390-395, 2012.

口頭発表(査読無し)

  • 大方圭介,大須賀公一,望山洋,坂東麻衣,藤本英雄: “飛び移り座屈を用いた小惑星探査ローバMINERVA-IIの移動機構”, SICE関西支部若手研究発表会, pp.129-130, 2012.
  • Chang Handdeut, 杉本靖博,大須賀公一,山海嘉之: “二次元運動に対する筋骨格系の自己安定性特性”, SICE関西支部若手研究発表会, pp. 157-158, 2012.
  • 廣瀬晴之,入部正継,衣笠哲也,大須賀公一: “受動的動歩行の適応機能の実験的検証”, SICE関西支部若手研究発表会, pp. 149-152, 2012.
  • 茶屋道暢,大須賀 公一: “FSTメッシュの開発に関する研究”, 日本機械学会関西支部学生員卒業研究発表会, 2012.
  • 新宮嵩規, 大須賀公一, 杉本靖博: “担架構成連結ロホ_ット DUCKS の運動性能向上”, 日本機械学会関西支部学生員卒業研究発表会, 2012.
  • 藤井淳, 大須賀公一, 石川将人: “進行波形を利用した移動原理の研究”, 日本機械学会関西支部学生員卒業研究発表会, 2012.
  • 浅井徹,井上正樹,石川将人,大須賀公一: “体験型導入講義およびコア科目実験のための安価な小型制御実験システム”, 計測自動制御学会第12回制御部門大会, No. P0157, 2012.
  • 加藤尭慧,石川将人,大須賀公一,山海嘉之: “球面足とサスペンションを有する準受動的三脚歩行ロボットの制御”, 計測自動制御学会第12回制御部門大会, No. P0068, 2012.
  • 衣笠一樹,石川将人,大須賀公一: “キャスターボード型移動ロボットの推進制御”, 計測自動制御学会第12回制御部門大会, No. P0177, 2012.
  • 平野哲郎,石川将人,大須賀公一: “偏心ロータを用いた円筒型移動ロボットの動特性解析”, 計測自動制御学会第12回制御部門大会, No. P0034, 2012.
  • 大須賀公一,藤井孝雄,坂東麻衣: “安定限界化陰的制御の最適制御理論的意味付けについて”, 計測自動制御学会第12回制御部門大会, No. P0195, 2012.
  • 大久保厚志,大須賀公一,栗栖正充: “連結クローラ車両の運動制御”, 計測自動制御学会第12回制御部門大会, No. P0037, 2012.
  • 南裕樹,並河龍汰,石川将人: “2リンク三叉ヘビロボットの推進制御実験”, 第56回システム制御情報学会研究発表講演会, pp.147-148, 2012.
  • 岸元邦充,石川将人,大須賀公一: “非線形振動子を用いた非ホロノミックシステムの制御”, 第56回システム制御情報学会研究発表講演会, pp.417-418, 2012.
  • 末岡裕一郎,北卓人,杉本靖博,石川将人,大須賀公一,石黒章夫: “超離散システムを用いた凝集ロボットの解析”, 第56回システム制御情報学会研究発表講演会, pp.423-425, 2012.
  • 北卓人,石川将人,大須賀公一: “超離散モデルによる非線形システムの可制御性解析”, 第56回システム制御情報学会研究発表講演会, pp.517-518, 2012.
  • 李_, 杉本靖博, 末岡裕一郎, 大須賀公一 , 山海嘉之: “胴体を有する準受動的動歩行の歩容に関する考察”, 第56回システム制御情報学会研究発表講演会, pp.295-296, 2012.
  • CHANG HANDDEUT, 杉本 靖博, 大須賀 公一, 山海 嘉之: “Lyapunov 関数を用いた 2 次元運動に対する筋骨格系の自己安定性特性の考察”, 第56回システム制御情報学会研究発表講演会, pp.345-346, 2012.
  • 末岡裕一郎,大須賀公一,杉本靖博,石黒章夫: “身体構造に着目した凝集ロボット“Coronoc“の開発”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012), 2P1-I03, 2012.
  • 岸元邦充,石川将人,大須賀公一: “神経振動子ネットワークを用いた球体型移動ロボットの制御”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012), 2A1-M05, 2012.
  • 北卓人,石川将人,豊田晃久,中川志信,大須賀公一: “三叉ヘビロボットを題材としたデザイン教育”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012), 2P1-E02, 2012.
  • 平野哲郎,石川将人,大須賀公一: “円筒型移動ロボットの三次元運動の解析”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012), 2A1-N05, 2012.
  • 衣笠一樹,石川将人,大須賀公一: “キャスターボード型移動ロボットの制御実験と解析”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012), 1A1-G06, 2012.
  • 加藤尭慧,石川将人,大須賀公一,山海嘉之: “三脚歩行ロボットMartian IIの操縦インタフェースの開発”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012), 2A2-T01, 2012.
  • 新宮嵩規,杉本靖博,清水克哉,大須賀公一,坂東幹雄: “担架構成連結ロボットDUCKSの自動連結の実現にむけて “, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012), 1A2-G08, 2012.
  • 木林傑,杉本靖博,石川将人,大須賀公一,山海嘉之: “準受動的動歩行ロボット”Duke” の実機実験および理論的解析 “, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012), 1A2-P02, 2012.
  • 中西大輔,杉本靖博,石川将人,大須賀公一,山海嘉之: “揺動励振による三次元二脚準受動的動歩行の発現と運動解析 “, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012), 1A2-Q04, 2012.
  • 清水克哉,杉本靖博,中西大輔,大須賀公一,坂東幹雄: “みなし履歴と電波強度を利用した超群ロボットの位置同定法の実機検証”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012), 2A2-I08, 2012.
  • 入部正継,廣瀬晴之,浦大介,衣笠哲也,大須賀公一: “受動的動歩行の適応機能の実験的検証”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012), 1A2-P03, 2012.
  • 入部正継,太才遼一,衣笠哲也,遠藤玄,田窪敏夫,大須賀公一: “倒立振子制御を使用したパワーアシスト型酸素ボンベ搬送カートの開発”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012), 1P1-N06, 2012.
  • 片山洋太朗,吉田 浩治,衣笠 哲也,福田謙吾,大須賀公一: “トルクユニットマニピュレータのパラメータ同定と軌道計画による制御”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012), 2A1-B04, 2012.
  • 土師貴史,衣笠哲也,藤井康平,Muhamad Haziq,吉田浩治 林良太,入部正継,徳田献一,天野久徳(消防研),大須賀公一: “柔軟全周囲クローラRT04-NAGAについて”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012), 2A1-N11, 2012.
  • 岩野優樹,大須賀公一,天野久徳: “階段昇降機構を付加した救助支援型担架システムの開発 “, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012), 2A1-P06, 2012.
  • 藤井淳,石川将人,大須賀公一: “関節機構による進行波形を用いた移動原理の研究”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC2012), 1A1-H09, 2012.
  • 大須賀公一,多田隈建二郎,望山洋,坂東麻衣: “ゼンマイ蓄トルクを用いた飛移り座屈型駆動ユニットの提案”, 2012年度アストロダイナミクスシンポジウム, 2012.
  • 木林傑,杉本靖博,石川将人,大須賀公一,山海嘉之: “揺動を利用した四脚準受動的動歩行の運動解析”, 第30回日本ロボット学会学術講演会, No. 1F2-5, 2012.
  • 入部正継,太才遼一,衣笠哲也,遠藤玄,田窪敏夫,大須賀公一: “倒立振子制御を利用した酸素ボンベ搬送用ロボティックフォロワの開発”, 第30回日本ロボット学会学術講演会, No. 2G1-2, 2012.
  • 北卓人,石川将人,大須賀公一: “状態離散システムにおける基本性質について”, 計測自動制御学会第41回制御理論シンポジウム, pp. 295-300, 2012.
  • 末岡裕一郎,北卓人,石川将人,杉本靖博,大須賀公一: “大須賀: 移動ロボット群における障害物クラスタ形成ー異種エージェントの存在下での動的平衡の解析ー”, 計測自動制御学会第41回制御理論シンポジウム, pp. 237-242, 2012.
  • 平野哲郎,石川将人,大須賀公一: “円筒型移動ロボットの側面転動における可制御性について”, 計測自動制御学会第41回制御理論シンポジウム, pp. 47-50, 2012.
  • 石川将人: “非線形システムの非平衡点近傍における有界不変集合の解析”, 計測自動制御学会第41回制御理論シンポジウム, pp. 29-32, 2012.
  • 末岡裕一郎,北卓人,石川将人,大須賀公一: “空間離散化に基づくシステムの解析と制御”, 日本機械学会Dynamics and Design Conference (D&D2012), No. 642, 2012.
  • 石川将人: “生物に学ぶロボティクスと学ばないロボティクス:生物と機械における運動機能の対比”, 第55回自動制御連合講演会, pp. 331-332, 2012.
  • 浅井徹,井上正樹,石川将人,大須賀公一,杉本靖博: “制御系設計の課題を実感するための導入実験”, 第55回自動制御連合講演会, pp. 986-989, 2012.
  • 浅井徹,石川将人,井上正樹,大須賀公一,杉本靖博: “フィードバック制御系の構成機器と接続関係の理解を目指した導入実験”, 第55回自動制御連合講演会, pp. 990-993, 2012.
  • 沖賢太朗,石川将人,大須賀公一: “四叉ヘビ型空中移動ロボットの設計と制御”, 第55回自動制御連合講演会, pp. 498-499, 2012.
  • 興津信秀,北卓人,石川将人,大須賀公一: “準受動型三叉ヘビロボットの移動原理に関する研究”, 第55回自動制御連合講演会, pp. 1393-1396, 2012.
  • 中山和樹,末岡裕一郎,杉本靖博,石川将人,大須賀公一: “自律分散移動体による協調搬送行動の離散解析”, 第55回自動制御連合講演会, pp. 321-322, 2012.
  • 田原孝将,末岡裕一郎,石川将人,杉本靖博,大須賀公一: “3次元障害物回避行動の離散解析”, 第55回自動制御連合講演会, pp. 323-324, 2012.
  • 末岡裕一郎,北卓人,石川将人,大須賀公一: “ヘビ型ロボットを活用したロボット製作・制御の体験教育”, 第55回自動制御連合講演会, pp. 1011-1014, 2012.
  • 大須賀公一: “現象学的制御学による運動知能の理解について”, 第55回自動制御連合講演会, pp. 333-338, 2012.
  • 北卓人,末岡裕一郎,石川将人,大須賀公一: “シープドッグエージェントによる群移動体の制御に関する離散解析”, 計測自動制御学会第13回SI部門講演会, pp. 269-272, 2012.
  • 末岡裕一郎,北卓人,石川将人,杉本靖博,大須賀公一,石黒章夫: “異種ロボット群による障害物クラスタ形成ークラスタ形成の制御に向けた局所フィードバック則の提案ー”, 計測自動制御学会第13回SI部門講演会, pp. 236-239, 2012.
  • 清水克哉,杉本靖博,大須賀公一,坂東幹雄: “超群ロボットの位置同定に対する群移動アルゴリズムの影響に関する考察”, 計測自動制御学会第13回SI部門講演会, pp. 266-268, 2012.
  • 中西大輔,末岡裕一郎,杉本靖博,大須賀公一,山海嘉之: “McKibben型空気圧アクチュエータを有する二次元脚ロボットの安定性に関する実機検証”, 計測自動制御学会第13回SI部門講演会, pp. 2359-2360, 2012.
  • 大須賀公一: “受動的ロコモーションの向こうに何を観ているのか?”, 計測自動制御学会第13回SI部門講演会, pp. 488-489, 2012.
  • 入部正継,浦大介,廣瀬晴之,衣笠哲也,大須賀公一: “受動的動歩行の適応機能を利用した脚歩行ロボットの設計手法”, 計測自動制御学会第13回SI部門講演会, pp. 1424-1425, 2012.
  • 岩野優樹,大須賀公一,天野久徳: “救助支援型担架システムの現状と今後の展望”, 計測自動制御学会第13回SI部門講演会, pp. 1617-1618, 2012.