研究業績(2010年)

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学術論文

  • 杉本靖博,吉岡秀隆,大須賀公一: “超多脚型受動的動歩行の実現”, 日本ロボット学会誌, Vol.28, No.8, pp.961-969, 2010.
  • Masato Ishikawa, Yuki Minami, Toshiharu Sugie: “Development and Control Experiment of the Trident Snake Robot,”, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol.15, No.1, pp.280-286, 2010.
  • 石川将人,北吉良平,和田堯,丸田一郎,杉江俊治: “R/Cサーボモータのモデリングと劣駆動機械系への応用”, 計測自動制御学会論文集, Vol.46, No.4, pp.237-244, 2010.
  • 石川将人,藤野隆弘: “周期ダイナミクスの解析に基づく2リンク三叉ヘビロボットの制御”, 計測自動制御学会論文集, Vol.45, No.5, pp.266-273, 2010.
  • Masato Ishikawa, Teruya Yamaguchi, Toshiharu Sugie: “On Almost Equivalence of Nonlinear Systems”, Journal of Control, Measurement, and System Integration (JCMSI), Vol.3, No.4, pp.272-279, 2010.

口頭発表(査読有り)

  • Yasuhiro Sugimoto, Hidetaka Yoshioka, Koichi Osuka: “Realization and Motion Analysis of Multi-legged Passive Dynamic Walking”, Proc. of SICE Annual Conference 2010, 2010.
  • Koichi Osuka, Akio Ishiguro, Xin-Zhi Zheng, Yasuhiro Sugimoto, Dai Owaki: “Implicit Control Law in Passive Dynamic Walking”, Proc. of SICE Annual Conference 2010, 2010.
  • Masatsugu Iribe, Tetsuya Kinugasa, Yasuhiro Sugimoto, Koichi Osuka: “Dynamical model verification of Passive Dynamic Walking with a compass model prototype”, Proc. of SICE Annual Conference 2010, 2010.
  • Yuichiro Sueoka, Osuka Koichi, Yasuhiro Sugimoto, Akio Ishiguro: “Implicit Control Law and Explicit Control Law of Swiss Robot”, Proc. of SICE Annual Conference 2010, 2010.
  • Takashi NISHIHARA Koichi OSUKA, Itaru TAMURA: “Development of a simulation model for Inner-gas-pipe Inspection Robot: SPRING”, Proc. of SICE Annual Conference 2010, 2010.
  • Tomoyuki Ishida,Tsuyoshi Kiyama, Koichi Osuka, Go Shirogauchi, Reishi Oya, Hiromichi Fujimoto: “Movement analysis of power-assistive machinery with high strength-amplification”, Proc. of SICE Annual Conference 2010, 2010.
  • Kazuki Maeda, Koichi Osuka: “Error analysis of FST for accuracy improvement”, Proc. of SICE Annual Conference 2010, 2010.
  • Atsushi Okubo,Tsuyoshi Kiyama, Koichi Osuka, Go Shirogauchi, Reishi Oya, Hiromichi Fujimoto: “A dynamic model of power-assistive machinery with high strength-amplification”, Proc. of SICE Annual Conference 2010, 2010.
  • Masato Ishikawa, Ryohei Kitayoshi, Toshiharu Sugie: “Control of multiple left-invariant systems on Lie groups using less control inputs”, Proc. of SICE Annual Conference 2010, 2010.
  • Masato Ishikawa, Ryota Yoshimura, Toshiharu Sugie: “Dynamic rolling locomotion by spherical mobile robots considering generalized momentum”, Proc. of SICE Annual Conference 2010, 2010.
  • Masaki Inoue, Teruyo Wada, and Masao Ikeda: “State-Space Controller Design for Stabilization of Descriptor Systems”, Proc. of SICE Annual Conference 2010, 2010.
  • Yasuhiro Sugimoto, Keisuke Naniwa, Koichi Osuka: “Stability Analysis of Robot Motions driven by McKibben Pneumatic Actuator”, Proc. of 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010), 2010.
  • Koichi Osuka, Akio Ishiguro, Xin-Zhi Zheng, Yasuhiro Sugimoto, Dai Owaki: “On Implicit Control and Explicit Control in Mobiligence”, Proc. of 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010), 2010.
  • Masato Ishikawa, Masahide Shinagawa, Katsuya Owaki, Toshiharu Sugie: “Control of Snake-like Robot based on Nonlinear Controllability Analysis”, IEEE International Conference on Control Applications (CCA10; as a part of MSC2010), 2010.
  • 杉本靖博, 大須賀公一: “Implicit Feedback Structure を考慮した準受動的動歩行の実現 -陰的制御と陽的制御-“, 第15回ロボティクスシンポジア, 2010.

口頭発表(査読無し)

  • 浪花啓右,杉本靖博,大須賀公一: “McKibben型空気圧アクチュエータの特性と生成される運動との関連”, 日本機械学会ロボティクス・ メカトロニクス講演会2010(ROBOMEC2010), 2010.
  • 吉岡秀隆,杉本靖博,大須賀公一: “超多脚型受動的動歩行ロボットの実現”, 日本機械学会ロボティクス・ メカトロニクス講演会2010(ROBOMEC2010), 2010.
  • 末岡裕一郎,大須賀公一,杉本靖博,石黒章夫: “Swiss Robotにおける陰的制御則の存在性に関する研究”, 日本機械学会ロボティクス・ メカトロニクス講演会2010(ROBOMEC2010), 2010.
  • 酒井峻,大須賀公一: “瓦礫上に於ける装軌式重機の駆動モデルに関する研究”, 日本機械学会ロボティクス・ メカトロニクス講演会2010(ROBOMEC2010), 2010.
  • 杉本靖博,吉岡秀隆,大須賀公一: “多脚受動的動歩行ロボットが示すもの”, 第53回自動制御連合講演会, 2010.
  • 石川将人,北卓人,大須賀公一: “Arduino/Processingを用いたシステム制御実験のラピッドプロトタイピング”, 第53回自動制御連合講演会, 2010.
  • 末岡裕一郎,大須賀公一,杉本靖博,石黒章夫: “Swiss Robotがもつ陰的制御則のエントロピー的解析”, 第11回 システムインテグレーション部門 講演会 (SI2010), 2010.
  • 清水 克哉,杉本 靖博,大須賀 公一 : “アドホックネットワークを用いた超群ロボットの位置同定法”, 第11回 システムインテグレーション部門 講演会 (SI2010), 2010.
  • 石川将人,小林義典: “複数の劣駆動空間移動体の少数入力による制御”, 第10回SICE制御部門大会, 183-1-1, 2010.
  • 井上正樹,和田光代,池田雅夫: “線形システムの非指数関数オーダーでの安定化”, 第10回SICE制御部門大会, 2010.
  • 杉山暢克,石川将人,丸田一郎,杉江俊治: “速度指令型汎用ロボットアーム制御系の同定”, 第54回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI’10), 2010.
  • 石川将人,品川真英,大脇克也,杉江俊治: “3リンクヘビ型ロボットにおける運動学的特異点の解析と検証実験”, 第54回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI’10), 2010.
  • 石川将人,吉村僚太,杉江俊治: “非ホロノミックシステムにおける可制御性構造と入力数の関係について”, 第54回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI’10), 2010.
  • 井上正樹,和田光代,池田雅夫: “ディスクリプタシステムに対する状態方程式コントローラの導出”, 第54回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI’10), 2010.
  • 大須賀公一,石川将人,杉江俊治: “離散値型FST”, 第39回制御理論シンポジウム, pp.103-106, 2010.
  • 井上正樹,和田光代,浅井徹,池田雅夫: “時変システムの非指数関数オーダーの安定性 —減衰特性の上界と下界を指定した解析法—”, 第39回制御理論シンポジウム, 2010.

解説記事

  • 大須賀公一,石黒章夫,鄭心知,杉本靖博,大脇 大: “制御系に埋め込まれた陰的制御則が適応機能の鍵を握る!?”, 日本ロボット学会誌, Vol.28, No.4, pp.123-134, 2010.