ダイナミクスの特性を活かした制御
受動的動歩行
本研究室では，受動的動歩行が示す興味深い現象に着目し，科学的側面（力学的現象としてのおもしろさ），工学的側面（よりなめらかでよりエネルギー的に効率の良い歩行ロボット実現に向けた応用）の両面から研究を行っています．
>>受動的動歩行研究に関する詳細
空気圧人工筋
空気圧人工筋肉は，
群ロボットシステムの基礎と構築
高機能センサシステムの開発
センサとは力や流体の流れ，磁界などの「あることは分かっているが，目には見えないもの」を見えるように，制御に使えるようにするデバイスと言えます．そのセンサを用いたセンシングはロボットの制御や，ものごとのふるまいを理解するために欠かせません．本研究室ではその目的に対し，複数のセンサを組み合わせてその相互作用から新たな値を検出するといったような，「既存のセンサをより巧みにつかってさらなる機能を発現させる」高機能センサシステムの開発を行っています．
レスキューロボットシステム
災害現場で行うべきレスキュー活動には「探索」「掘削」「搬送」の３種類があります．本研究室ではこれら３つについての研究を行っています．
>>レスキューロボットシステム研究に関する詳細
非線形力学の基礎と制御
非線形システムの世界は汲めども尽きぬ「振る舞いの宝箱」のようなものです． 本研究室では，非線形システムによって科学/工学のさまざまな問題をとらえ， その特性を数学的に深く理解し，そして巧みに操ることを目指します． 非ホロノミックシステム，三叉ヘビ型ロボット，球体ロボットなどの個性的なロボットの研究も行っています．
>>非線形制御・非ホロノミック系の研究に関する詳細
ディスクリプタシステム表現による動的システムの解析と制御
ディスクリプタシステム表現は，複雑な変換をしなくても非線形関数をそのまま表すことができ，また，拘束条件などを動的要素と共に数式で表すことができ， 状態方程式に比べて高い記述能力があります．このようなディスク